从2023年工业大产生发端，只花了两年时分，人形机械人赛道就变得相当拥堵。
2025年11月27日，邦度发达厘革委正在例行音讯发外会上给出的数据显示，中邦仍旧有越过150 家人形机械人公司，折半以上为草创或“跨行”入局。
正在这长长的部队中，站正在前台的公众是“手脚发扬、大脑容易”的硬件派，创始人公众来自自愿化或死板工程专业。他们更侧重制机械人本体，制出的人形机械人往往具有无缺的双足，可能纠纷、舞蹈、赛马拉松，是以更容易吸引眼球。
另一批隐于幕后的公司则是制大脑的AI派，创始人根本具有博士学位，有海外学术配景，出自人工智能专业。他们的人形机械人公众是轮式底盘，没有双足。正在真正决意技能走向的科研前方上，AI派才是真正的主角。
2020年，31岁的王潜从美邦一所大学博士结业，没有采选读博时的机械人进修研讨倾向，而是制造了一家量化基金公司。他那时消极地以为，正在技能没有性质厘革之前，机械人没有将来。
“由于即使穷尽通盘地球的资源，以当时的技能旅途，也不恐怕演练出一个真正具备通用智能的机械人。”他对南方周末记者说。
早正在1973年，日本早稻田大学教员加藤一郎就开荒了WABOT-1，它被视为全天下第一个全尺寸人形机械人，加藤一郎也是以被称为人形机械人之父。但WABOT-1仍是一个预设算法职掌的提线木偶式机械人。
沿着这一技能道途，波士顿动力、北美机械人于1990年代差别脱胎于麻省理工学院、卡内基梅隆大学，这两所学校的机械人实习室公众是自愿化配景。
波士顿动力的Atlas，曾是史书上最先辈的机械人，可能实现后空翻，正在人类难以连结均衡的地形中跑酷，不过没手段替换人类劳动。由于那些炫酷举措都是预先编程的结果，这种基于古板算法去职掌机械人的格式，永远冲破不了“提线木偶”的宿命。
到了2016年，AlphaGo与李世石的围棋世纪大战让加强进修手段一战成名，其缓慢成为机械人圈最炙手可热的技能。
谷歌当时一项研讨曾显示，一只死板臂仅通过自监视进修的格式，就必要收集越过5万条样本，才具学会一个安谧的抓取模子。一个婴儿学会稳稳拿住一把勺子，明确不必要5万次熟习。
假若让线万次抓取，人工与筑筑本钱将高得难以经受。实际中更可行的手段，是先正在物理仿真器中，为死板臂搭筑一个“虚拟天下”的抓取演练场。但物理仿真器却难以对线%还原，由此形成了一个知名题目——“仿真到实际范围”（sim-to-real gap）。仿真情况中学到的计谋，到了真正死板臂上往往会“失灵”。
更紧急的是，跟着做事难度的晋升，所需的进修样本还会呈指数级拉长，根本上没有实行条目。
2022年年终，ChatGPT正在自然讲话范围验证了用预演练这种格式，能让打算机控制自然讲话，科学家们自然联念到，预演练是不是也可能让机械人具有视觉体会和天生举措的才力？
2023年4月，谷歌验证了这一猜念的合理性。它把大讲话模子的演练格式，迁徙到打算机视觉范围，发外机械人劳绩 RT-1，能掩盖700个做事。
3个月后，它又发外了迭代过的RT-2，提出一种针对机械人的全新预演练模子架构：“VLA”（Vision-Language-Action，视觉讲话举措）模子，这是正在互联网界限的视觉和讲话数据上演练的大模子。
谷歌的新劳绩让王潜从新点燃了愿望。他对南方周末记者说，RT-1和RT-2说明了一件事，假若能演练出一个通用的能实现任何做事的“VLA”模子，跟着做事丰富性增进，机械人学会一项技术所需的数据样本反而更少了。这让他确定，实行通用机械人独一的旅途，即是打制一个具身智能的通用大模子。
2023年7月，王潜回邦，12月创设了自变量机械人公司。他方今留着一头俊逸长发，看上去更像一个艺术家。
当时，可能对标的具身智能公司正在美邦仍旧显示。2022年2月，Figure公司正在美邦加州创设，它发布要打制通用人形机械人。2023年5月，Figure以14亿美元的估值，实现了7000万美元A轮融资。
2024年，Figure打制出了具身智能大模子Helix，露出出健旺的物体泛化才力。只需通过自然讲话指令，就能抓取数千种形式、巨细、颜色和材质各异的全新家居用品，哪怕这些物品正在演练经过中从未显示过。
模子发外后，Figure估值正在一年里暴涨十几倍，2025年以369亿美元的估值问鼎全天下最贵的机械人公司。
王潜回邦创业之前，优必选、宇树科技恐怕是邦内最早创设的人形机械人公司，均属于制本体的硬件派。
优必选创始人周剑底本是一个外行人，他本科结业于南京林业大学木柴工业学院，依赖做自愿化筑筑生意积聚了第一桶金。
2008 年，受到日本小型人形机械人的动员，周剑发端自决研制邦产机械人，冲破了机械人合节的合头部件——伺服舵机之后，他正在2012年创设了优必选，紧要做的是高度约 40厘米的教授机械人。
2016年优必选正式涉足大型人形机械人，正在深圳、北京均制造研讨院，差别研讨工程落地和运动职掌算法。2023年12月，趁着人形机械人高潮胀起，优必选正在港股上市（股票代码：，成为“人形机械人第一股”。
2016年，26岁的王兴兴从上海大学死板工程专业研讨生结业后，正在大疆短暂劳动两个月，就辞职创设了宇树科技公司。公司最早做的是四足狗机械人，宇树的四足狗正在2021年登上了央视春晚舞台。但直到2023年，宇树才正式推出第一款人形机械人。
王兴兴就公然显示过不看好草创公司做机械人“大脑”。当通盘行业还处于早期烧钱的阶段，宇树科技从2020年发端衔接五年实行赢余，个中80%是机械狗营业，紧要是出售给高校、科研机构及部分消费者。
他也曾说，“我做人形没有什么先睹之明，只不外是扣问的客户众起来了，我就做了”。
真相上，2023年才是中邦人形机械人工业大产生的一年，就像一个池塘里处处都正在冒泡。
这一年，智元机械人、银河通用、上海开普勒、众擎机械人等巨额公司接踵登场。这些公司的显示，或众或少受到了宣教者埃隆·马斯克推出的擎天柱机械人筹划的动员。
早正在2021年8月，马斯克就第一次发布“Tesla Bot”筹划，号称“要做一款通用型、双足类人形机械人，用来干风险、反复、无聊的劳动”。他设念的“Tesla Bot”是具有智能的机械人，或许我方行走，而不是由遥控器或者预先编程好的算法职掌。
2022年9月，第二届特斯拉AI Day 上，马斯克拿出了擎天柱Optimus 原型机，这时它还不行走途，只可原委挥挥手，由三名壮汉推着支架把这台铁疙瘩送上台。但马斯克放出豪言壮语：将来产量可能抵达数百万台，估计量产代价比汽车低廉得众。
一位邦内投资人告诉南方周末记者，通盘赛道都是靠马斯克的“大饼”撑着，“假若特斯拉说人形机械人不做了，恐怕机械人通盘赛道城市垮掉”。厥后到了2024年7月，南方周末记者活着界人工智能大会遭遇了众位投资人，他们仍不约而同提到，来大会上找项目紧要是由于马斯克。
2025年12月20日，美邦特斯拉公司正在柏林一家购物核心揭示其人形机械人“擎天柱”，该机械人工顾客供给爆米花。视觉中邦 图
智元机械人和银河通用当时不约而同采选对标特斯拉擎天柱，也是以成为邦内融资额最高的两家人形机械人公司。
2023年8月，正在智元机械人首场发外会上，30岁的创始人彭志辉对擎天柱举行了周至对标，“擎天柱全身有28个自正在度，本钱估计正在2万美元，而智元首款机械人远征A1的自正在度越过了49个，本钱职掌正在20万元百姓币以内”。
彭志辉是一名正在B站具有240万粉丝的博主，曾手搓自愿驾驶自行车，以“野生钢铁侠”的名号正在B站走红。摆脱华为之后，他正在2023年2月创设了智元机械人公司。
对标特斯拉的话术，有用低浸了投资人的体会门槛。智元正在2023年得到5轮融资，成为领头羊。方今估值达到150亿元。
2023年那会，当AI派的梦念还中断正在“割肉医疮”时，硬件派却仍旧能通过让人惊艳的视频早早吸引群众和投资者的眷注。
宇树的H1机械人，当年破圈即是由于一个后空翻的演示视频。众擎机械人更是把视频做到极致，后空翻、斧头舞，最新的节目是脚踢创始人赵同阳。
拳击赛仍旧成为宇树机械人的保存演出节目，不外这些流通的拳击举措都是由旁边的操作员遥控的。南方周末记者 罗欢欢 图
硬件派创始人公众没有奢华的学术配景，创业资金少得可怜，总念着何如能活下去。
众擎机械人创始人赵同阳唯有大专学历，2023年10月摆脱小鹏后，创立了众擎机械人。他正在一次公然演讲中追思，创业时手中唯有100众万元，“100万用来做注册资金，20万留给两个孩子，第二年的学费我恐怕都不行给他交了”。侥幸的是正好赶优势口，众擎机械人迄今共计实现8轮融资，累计融资金额越过10亿元。
开普勒机械人的定位即是蓝领机械人，是一种可能搬运重物的巨型人形机。开普勒CEO兼说合创始人胡德波告诉南方周末记者，工业的上风是愈加务实，考究贸易闭环。时至今日，他们已经连结着一个七八十人旁边的团队。胡德波此前曾任职于华为、中兴。
有人讥诮众擎机械人是一家影视筑制公司，这让赵同阳觉得恼怒，“你跑也跑不外他，打也打不外它的时期，你就不会再问他有什么用，本来有的时期筑筑必定的惊愕是有须要的”。
但其它一家机械人公司创始人向南方周末记者埋怨，“少少公司会超前散布，可这些酷炫举措都是提前预编程和遥控的结果，良众如故正在实习室条目下，日常情况当中很难复现”。
2024年天下人工智能大会岁月，宇树科技劳动职员就向南方周末记者证明为什么不会现场演示H1机械人后空翻，“视频里的只是正在实习室条目下实行的，现场演示凋落危害太大”。
本质现场演示的时期，这些硬件派公司以至不会预编程，公众会采选由人遥控的格式。
宇树科技的机械击赛，即是由劳动职员遥控。竞争停止时，输的机械人还会躺正在地上“赖皮”，激发全场哄堂大乐。很少有人注意到，旁边的遥操员暴露了会意一乐。
一位投资人告诉南方周末记者，投资硬件派的逻辑是，机械人是个木桶，能不行真正跑起来，取决于本体硬件、模子构造、算法进步以及演练数据能否同步进展，任何一环掉链子，都不行交付。
“这日还只可舞蹈翻跟头，将来恐怕处分少少本质题目，譬喻说拉窗帘、收拾被子、浇花拿速递。”他说。
针对AI派的投资热，正在邦内线月，美邦机械人公司Physical Intelligence（下称 PI）创立。这家公司不制机械人本体，只演练机械人本原大模子，相当于为机械人本体开荒安卓编制，而不是坐蓐一台苹果手机。
PI正在2024年10月31日开源了vla 大模子π0，再次验证了vla大模子的泛化才力（融会贯通的才力）。之后，这家只制“大脑”的公司发布融资4亿美元，估值冲破20亿美元。
PI没有任何真切的贸易化旅途，而是先寻找一个无所不行的通用机械人“大脑”，这给邦内投资人带来极大动摇。
一位投资人对南方周末记者剖析，像OpenAI相同，PI的投资逻辑是只须把本原模子做到足够好，到了某个时期自然能形成代价。
区别于Figure这类会优先夸大贸易化成果的落地派，寻找通用本原大模子的这类公司也被业内称为“登月派”。
邦内当时“落地派”公司仍旧有了智元机械人、银河通用，不过谁是中邦的“PI”？不少投资人发端寻找邦内对标企业，也曾不被看好的具身智能本原大模子公司遽然成了资金的骄子。
自变量、千寻智能、星动纪元，迥殊是星海图，正在2024年下半年遽然全体升空。
这些AI派公司创始人公众出自中邦科学院院士姚期智创设的清华大学交叉音信研讨院（简称清华叉院）。个中，许华哲、赵行是星海图说合创始人，陈筑宇创设了星动纪元，高阳创设了千寻智能。
而这批学院派创始人的学术配景公众与两个美邦实习室合连——伯克利人工智能研讨实习室和斯坦福大学人工智能实习室（实习室主任即是鼎鼎大名的“AI教母”李飞飞）。大约十年前，这两家实习室就将AI研讨的手段引入了机械人范围，属于机械人学科当中的“新权力”。
2017年，24岁的许华哲正在加州大学伯克利分校读博二，他采选从热门的自愿驾驶倾向换到具身智能。2022年9月，他博士结业后回到清华叉院当了一名助理教员。他告诉南方周末记者，原来念不苛教六年书，但ChatGPT的获胜让他正在2023年绝不踌躇成了星海图的说合创始人。
北京大学助理教员王鹤、上海交通大学人工智能学院教员卢策吾都来自斯坦福大学人工智能实习室，他们差别创设了穹彻智能和银河通用。
因为学术配景分歧，他们的最终技能道途也显示不同。譬喻数据的采选，出自伯克利人工智能研讨实习室的星海图、千寻智能争持用真机数据，而银河通用尊敬合成数据。但他们的倾向是相同的——打制一个能自决计划的机械人“大脑”。
真机数据即是人类遥操机械人收集的数据，而仿真数据是通过物理仿真器仿制实际天下天生的数据，譬喻用于飞翔员演练的飞翔器里天生的数据即是合成数据。合成数据最大的题目是，和实际物理天下之间会存正在一个虚拟实际范围。
自变量机械人是登月派的代外，创始人王潜执着于打制一个具身智能的通用大模子，而不是处分某个的确场景题目的“小模子”。他频繁夸大“咱们的技能是最好的，位居环球具身智能模子第一梯队”，正由于此，投资人会“愈加包容”。
正在2025天下机械人大会上，众家机械人公司不约而同贴出统一句先容：最强VLA模子。正在一家机械人公司展台，劳动职员拿着高音喇叭喊道，“无遥控、无预编程，无情况预采、一律自决操控”。
英诺天使基金投资副总裁王筑明明白觉得，“每个机构的人都念正在牌桌上，这个赛道，可能投错，但不行错过”。
王筑明是机械人赛道最早的投资人之一，2016年发端看机械人项目，2020年投了四足机械人公司云深处。从2023年9月发端，王筑明正在我方群众号对话了巨额一线机械人专家，渐渐成为圈内一个专业的音信渠道。
“没人能意念到机械人热度会陆续那么久。”两年前，她以为人形机械人仍处正在极早期阶段，缺乏真正的贸易化支柱，高潮很速会遇冷。可随后两年里，投资人最终用真金白银给出了相反的谜底。
正在2024年6月的智源大会上，革新工厂董事长李开复也真切显示，不会去投资一个必要5到10年才具看到落地的工业。
2025年3月，金沙江创相合伙人朱啸虎还主动退出两家人形机械人公司，公然炮轰这一行业“无法贸易化”，“都是我方设念出来的客户，谁会花十几万买一个机械人去干这些活？”
但更众的投资人迥殊是邦资正在人形机械人行业投下筹码。一个紧急的情由是，机械人工业成为邦度策略工业的信号愈发真切——2025年2月，王兴兴出席了民营企业会道会，3月具身智能进入了政府劳动告诉。
另外，北京、上海、湖北等地，接踵制造过百亿的机械人工业基金，邦资成为机械人范围最灵活的“资金推手”。据财联社报道，2025年第三季度，融资额排名前20的机械人公司中，75%的背后都显示了邦资机构的身影。
北京机械人工业发达投资基金投资了宇树科技、银河通用、自变量机械人、加快进化四家公司。2025年4月底，该基金束缚方首程控股主席赵天暘就显示，基金如今账面代价已较底本增值超3倍，一面项目回报率以至高达10倍。将来两至三年内，筹划每年通过旗下基金平台投资10家以上精选机械人企业。
据IT桔子数据，邦内机械人赛道融资事项正在2025年露出加快拉长的态势，2025年第三季度共有243笔投资事项，同比拉长102%；估算总融资额为198.13亿元，同比拉长172%。
王筑明感到我方“以往的投资体验都失效了”。她不确定，对技能的细节刨根问底究竟是不是一件好事，由于“很容易错过一波很会讲故事的项目”。
不外她如故以为当下存正在泡沫，“任何一个技能的演化，都是一个循序渐进的经过，况且人形机械人技能丰富度这么高的一个行业，尚且有少少本原的学术题目没有处分”。
银河通用说合创始人、大模子掌管人张直政告诉南方周末记者，银河通用仍旧找到谜底了，“让机械人只谙习一类场景，譬喻餐厅、办公室、客店，只谙习一类场景它就可能落地了”。
银河通用紧要是和美团的无人药店举行配合，由机械人代庖伴计正在药房里举行分拣，目前市廛纠集正在北京，而美团也是银河通用的股东之一。另外，银河通用还正在北京、上海等地开设了少少无人售货太空舱，由机械人自决卖货。
颠末两年实行，张直政的感应是“落地比我设念中更速”。比起正在实习室里拍摄样片，落地经过中最棘手的题目是安谧性，“机械一朝卡壳，都必要工程师现场去调试”。哪怕银河通用，照旧不敢说一律处分了这个题目。
胡德波的谜底是工场，开普勒机械人仍旧进厂从事上下料、转运物料这些搬运劳动。
他愿望把机械人的劳动效劳升高到0.7部分的劳动效劳，“对工场来说，这意味着一年半时分就可能回本”。他乐观预估，又有一年时分就能实行这一倾向。
送机械人进工场打工，仍旧成为最常睹的机械人落地使用。那么，这些机械人进厂后究竟发扬若何？
一汽是最早一批正在工场里计划人形机械人的车企。2025年11月14日，由华为云主办的具身智能工业实行顶峰论坛上，一汽模具研发掌管人王瀚霄说：“哪怕只是打螺丝，现正在交给机械人如故不太能做得好。”
他说，从本质使用后果来看，如今大无数机械人编制正在工场情况中的发扬远未抵达商用请求。工业场景请求起码90%的获胜率，而目前大无数编制只可抵达10%旁边水准。
“咱们紧要做开荒者商场，开荒者和学术圈内里口角常火的。”星海图说合创始人许华哲说，李飞飞所正在的斯坦福人工智能实习室，又有PI，都采购了星海图的死板臂产物。
它们的上风是，相对对标产物，代价会更低廉。更紧急的是他们打制了开荒者的生态，星海图怒放了我方的机械人真机数据集，一个月下载量就越过了40万次。
创业之初，星海图四个创始人之间的共鸣是，“哪怕最终没做出通用机械人，不过这个经过中积聚的机械人技能，必定能找到少少使用场景”。
相对待硬件派和落地派，登月派更夸大顺从其美。王潜从未对外描画自变量机械人的贸易化筹划，他以为要“沿途下蛋”，不过得和技能成熟度相成家，而不行“没蛋硬下”。
“当一个技能相当不可熟，险些没有落地恐怕性的时期，把大宗的资源放正在发卖上，放正在推论上，放正在商务合连上，是一个倒霉的事宜。”他说。
一位围观者提出：“请你描画你当前的人。”机械人答复，“这位帅哥不只衣着干净的玄色外衣配蓝色衬衫，连这个蓝色证件袋都显得迥殊精神，况且他脸上的乐颜迥殊有感受力，一看即是个贴近又阳光的人”。
这台“花言巧语”的机械人，露出了人形机械人当下最了得的使用代价——供给情感代价。
操控机械人的是这家央企研讨院具身智能营业的掌管人。他当前的困难是给这台代价六十万元的机械人再找些活干。
远征A2有更为低廉的版本，只必要16.8 万元，可他们选了这台六十众万元的高配版，为的即是能有更众智能。当初他们没思虑宇树机械人，情由是宇树没“大脑”。
不过真正上手后才发明，要为这个“锤子”找个“钉子”实属不易，这些机械人有点智能但不太众。他近来研发的项目是，“让机械人去叫同事开会”，传闻机械人能记住1000张脸。
正在他拿出的一个演示视频中，一台智元远征A2正缓缓吞吞正在办公室里行走，寻找要去开会的同事。
对不少机械人公司而言，直接卖机械人是最实际的贸易旅途，但需求仍限定正在一个微小的畛域内。一位本体机械人公司的发卖掌管人告诉南方周末记者，现正在邦企央企和政府部分是机械人公司最紧急的客户，紧要放展厅用于导览。
为了相合这个需求，各个机械人厂家都正在念手段低浸机械人运用的技能门槛，开荒合用于小白的操控平台，“悉数的东西都做成模块化，客户只必要用这个App就可能了”。
另一块“肥肉”是大企业的科研经费，“人形机械人是最好出科技劳绩的一个产物”。
近来一年里，各地政府争相设备机械人数据收集与演练场，也不料成为人形机械人的紧急买主。
北京石景山设备了号称邦内最大的人形机械人演练场，武汉东湖设备了号称首个“天下模子驱动的底细连接具身智能数据工场”，江苏省一口吻要筑四个机械人演练工场。
可行业内对待这些数据收集厂的真正代价存正在争议，因为行业还没有团结的数据收集准则，究竟众少机械人公司可能合用这些数据目前如故未知。
众家机械人公司告诉南方周末记者，他们没有运用过来自这些演练场的数据。一位机械人公司创始人向南方周末记者开门睹山，“机械人公司的护城河即是演练数据，你能设念这个东西是公用的吗？”
胡德波告诉南方周末记者，2024年一个机械人合节内里的传动部件或者正在1万元，现正在恐怕就一千众元。
情由是厂家们看到了人形机械人的高潮，乐意费钱加入，列入厂家也众了，代价也降下来了。好像的又有高端传感器，人形机械人工业带来了需求，厂家也发端乐意加入研讨何如把本钱降下来。
加工效劳也产生了很大厘革，“旧年做一套，恐怕得要搞好几个小时，本年恐怕一个小时，再往后恐怕一个小时都不要了”。
工艺也正在升级，最外率的例子便是丝杠。这是一种工业上普通采用的零部件，汽车或者轮椅都必要用到丝杠，也是人形机械人的重点零件之一。
胡德波告诉南方周末记者，开普勒机械人定位是一款或许利用于工业场景下，或许继承高负重的人形机械人，为了保障机械人手臂能继承60公斤以上的重量，对丝杠也就有了新的策画请求。
当时市道上能维持如此高负重的丝杠，巨细比拳头还粗一圈，重量恐怕一个就有两公斤，如此导致机械人很大很重，耗能就会很大。
为理会决这个题目，开普勒机械人自研了一款行星滚珠丝杠，这款丝杠直径唯有酒瓶盖巨细，却可能拉起 800公斤的重量，同时还能做到低耗能，“机械人劳动八个小时，也不必要充电”。
这款丝杠的技能一律可能复用到其他范围，譬喻轮椅或者汽车。将来跟着人形机械人工业界限升高，这种零部件的精进，断定会反哺到其他行业。
另外，机械人合节必要更小更轻易，就要升高通盘合节的能量密度和效劳，合节里的每一个一面都要优化，就涉及电机、减速器、驱动器，又有编码器等部件的升级。这城市带来一系列的技能革新。
机械人职掌算法的前进，也会反过来厘革硬件商场的式样。“这是一个很蓄意思的动态经过，跟着模子发达晋升，对传感器、对合节职掌，会有各类各样的新请求。”胡德波说。
恰是是以，开普勒正在A+轮的时期，采选的投资人不是风投，而是工业方。这些投资人涵盖了伺服编制、机械人传感器、高精度轴承以及数控机床稹密加工等七个范围的七家上市公司。
说合工业界的思绪正在机械人行业并不鲜睹，智元机械人是业内最早胀吹要打制机械人生态的企业，曾发布和十几家工业链上市公司配合。
胡德波的筹划是，“将来遭遇技能瓶颈，可能诈骗他们正在工业端的体验说合攻合”。
2017年，当许华哲决意发端研讨机械人时，恰是自愿驾驶最炎热的时期。当时，对待无人驾驶汽车的落地，他的谜底是不消几年。
方今八年过去了，自愿驾驶普及的速率远远低于预期。这也让他认识到，一项技能要走进人类的生计，不只仅是个技能题目。
人形机械人走入家庭，恐怕是一段比自愿驾驶更漫长的故事。许华哲和他的同行们照旧肚量愿望，“大不了即是凋落了，但上限恐怕即是一家伟大的公司”。
